Ende des 21. Jahrhunderts revolutioniert die Entdeckung einer neuen Energiequelle namens „DG-Energie“ (kurz für „divine grace energy“) die Wirtschaft der Erde und ermöglicht der Menschheit die Besiedlung des Weltraums. Als die erste Expedition Pluto erreicht, wird sie jedoch von einer mysteriösen, riesigen Lebensform namens „Nergal“ angegriffen. Die Erdallianz-Armee schlägt zurück, indem sie eine „AG-Einheit“ aus antiken Robotrwaffen namens „G's Frame“ erschafft, die an archäologischen Stätten auf der ganzen Welt ausgegraben wurden. Mädchen mit besonderen Fähigkeiten, bekannt als „Ancient Girls“, können diese Roboter gegen die Nergal steuern. Die erste AG-Einheit erleidet jedoch im Jupiter-Trojaner-Feld schwere Verluste, und die Pilotin von Einheit 04, Minamiya Reiu, wird als vermisst gemeldet ... Jahre später tritt Minamiya Reika, die jüngere Schwester von Reiu, der AG-Einheit bei, um nach ihrer Schwester zu suchen und die Erde vor den Nergal zu schützen. Eine Geschichte über Freundschaft, antike Robotrwaffen und Kämpfe auf Leben und Tod mit den Nergal beginnt.
