Im 25. Jahrhundert verlässt ein Raumschiff mit 300 Menschen die Erde, um im Sonnensystem nach einer neuen Welt zu suchen, doch es kommt zu einem unvorhergesehenen Zwischenfall. Sie stürzen in ein Schwarzes Loch, das mit einem anderen Universum verbunden ist. Die Menschen an Bord werden in einer Notkapsel auf einen Planeten namens Ismo abgetrieben. Die Geschichte beginnt zwölf Jahre nach ihrer Ankunft auf Ismo. Ismo ist ein Stern des Onam-Systems, das dem Sonnensystem in unserem Universum entspricht. Es ist der einzige verbliebene Planet im Onam-System. Der Todesstern namens Yomi ist ein Komet, der sich dem Onam-System regelmäßig nähert. Einst gab es acht Planeten im Onam-System. Vor vielen Jahren, in der Zeit der Götter, tobte ein Krieg gegen das böse Monster Yamatano Orochi, eine schlangenartige Kreatur mit acht Köpfen. Die Götter gewannen die Schlacht. Yamatano Orochi wurde in acht Steine eingeschlossen, von denen jeweils einer tief im Inneren eines jeden Planeten begraben liegt. Niemand sollte Zugang zum Kern der Planeten haben. Doch Tsukuyomi, ein böser Gott, der über Yomi herrscht, schaffte es, einen Stein nach dem anderen zu erreichen, und zerstörte sieben der Planeten mit seinen mächtigen Robotern, den Himmelskriegern. Als er jedoch versuchte, den letzten Stein vom Planeten Ismo zu erlangen, geriet der stärkste Himmelskrieger, Susanoo, außer Kontrolle und wurde fortgeschleudert. Eine Million Jahre später nähert sich der Todesstern Yomi erneut dem Onam-System. Tsukuyomi, der Herrscher von Yomi, plant, diese Gelegenheit zu nutzen, um seinen Traum von der Herrschaft über das gesamte Universum zu verwirklichen. Er giert nach dem letzten Stein, der Yamatano Orochi enthält. Gelingt es Tsukuyomi, diesen Stein zu erlangen, wird Yamatano Orochi wieder zum Leben erwachen und seine Kraft wird ihm zufallen. Tsukuyomi braucht den Himmelskrieger Susanoo, um den Stein zu erobern, und entsendet acht Himmelssoldaten, um Susanoo zurückzuholen. Doch es ist zu spät. Susanoo gehört nicht länger Tsukuyomi. Er gehört Takeru, einem 13-jährigen Jungen von der Erde, der zufällig den vergrabenen Roboter Susanoo entdeckte und ihn aus seinem millionenjährigen Schlaf weckte. Takeru wird in den Kampf gegen die Himmelssoldaten und ihren bösen Herrn Tsukuyomi hineingezogen. Susanoo erhebt sich, um seine Freunde und ihren Planeten zu beschützen.
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