Doraemon, Nobita und ihre Freunde gelangen durch ein Gemälde in eine mittelalterliche europäische Welt. Dort treffen sie auf Claire und Milo, Kinder aus dem Land Artoria. Außerdem begegnen sie einem kleinen geflügelten Dämon namens Chai. Gemeinsam stellen sie sich einem mächtigen Feind, um einen legendären Edelstein zu erlangen.
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